Dojo w rozumieniu sztuk walki jest miejscem doskonalenia się. W aikido oznacza ono salę z podłogą wyłożoną matą tatami, w której odbywają się treningi aikido Na jednej ze ścian zwanej kamiza zawieszony jest portret M.Ueshiby lub symbol szkoły czy klubu. Keikogi, popularnie zwane kimonem, jest ubiorem treningowym aikidoki i składa się z bluzy, spodni oraz pasa obi określonego koloru – w zależności od posiadanego stopnia.
Aikidocy, którzy posiadają co najmniej stopień uczniowski 2 kyu (pas niebieski), noszą dodatkowo tradycyjne japońskie spodnie zwane hakama koloru czarnego lub granatowego. Na trening należy także przynosić sandały (klapki) zwane zori, w których przechodzi się z szatni do dojo. Do dojo wchodzi się w sandałach, zostawiając je tuż przy drzwiach, natomiast na matę można wchodzić tylko boso.
Każdorazowo wchodząc i wychodząc należy zwrócić twarz w kierunku kamiza i wykonać ukłon w pozycji stojącej zwany tachi-rei. Ceremoniał rozpoczęcia i zakończenia treningu odbywa się w pozycji tradycyjnego japońskiego siadu na piętach seiza. Przed wejściem instruktora do dojo wszyscy uczestnicy treningu siadają w jednym szeregu na macie zwróceni twarzą do kamiza. Szeregów może być więcej jeśli wszyscy w jednym się nie mieszczą, lecz pierwszy szereg zajmują zawsze najbardziej zaawansowani aikidocy. Siada się według starszeństwa – w pierwszym szeregu od strony prawej do lewej, w drugim od strony lewej do prawej, w trzecim od strony prawej do lewej itd.
Po wejściu do dojo instruktor siada na macie przed uczniami i podaje komendę otakai-ni-rei (ukłon wzajemny) i kłania się uczniom a oni jemu. Jest to wyrazem zaproszenia do wspólnego treningu ( na rozpoczęcie ) lub podziękowania za niego ( na zakończenie ). Na trening należy przychodzić punktualnie, spóźnienia są praktycznie niedopuszczalne. W wyjątkowej sytuacji osoba, która się spóźniła na zajęcia, przebiera się w szatni i po wejściu do dojo siada na macie w pobliżu drzwi. W tej pozycji oczekuje na znak instruktora aby włączyć się w tok treningu. Nie należy przychodzić do instruktora z tłumaczeniem, ani też samowolnie przyłączać się do ćwiczących.