Na treningu większość ćwiczeń odbywa się w parach (ippangeiko)– jeden jest napastnikiem uke a drugi broniącym się tori. Innym sposobem ćwiczeń jest doskonalenie technik w grupach (kakarigeiko), wówczas do broniącego się w zależności od ćwiczonych technik, podchodzą lub podbiegają kolejno atakujący. Dla zaawansowanych adeptów aikido przewidziane są ćwiczenia walki randori, wówczas broniącego się atakuje kilku przeciwników dowolnym atakiem.
Partnerzy rozpoczynając i kończąc wspólne wykonywanie danego ćwiczenia kłaniają się sobie. W czasie prezentacji ćwiczeń przez instruktora uczniowie siedzą w pozycji seiza na skraju maty po stronie shimoza (przeciwnej do kamiza).
Trening zawsze zaczyna się rozgrzewką, ćwiczeniami siłowo-wytrzymałościowymi oraz padów i przewrotów (ukemi-waza). Następnie zależnie od przewidzianego na dany trening programu – ćwiczenia poruszania się, uderzeń, wejść do technik bądź ćwiczeń formalnych. Po takim wstępie poznaje się techniki nowe i powtarza wcześniej poznane.
Doskonalenie technik odbywa się poprzez różne formy:
- ćwiczenia w parach i grupach wg schematu: atak – technika,
- wejścia do technik ze stosowaniem uderzeń lub bez, gdy atakujący wykorzystuje dowolne ataki (podobne do uchi-komi stosowanego w sportowym ju-jitsu),
- w formie sparingów zadaniowych, w których określone są ataki (chwytów, uderzeń, kopnięć), ćwiczonych w parach lub grupach (kata),
- grappling – walka w stójce i parterze na chwyty bez uderzeń,
- sparingów typu semi/light contact – lekko i średnio kontaktowe, najczęściej z ochraniaczami,
- ćwiczenia kopnięć i uderzeń za pomocą przyrządów (worki, tarcze, łapki)
